Bez wątpienia, szczególne miejsce w historii jogi, zajmują Wedy, czyli 4 święte teksty hinduizmu. Wedy zawierały wiedzę o świecie, którą otrzymał jako pierwszy Brahma. A czego uczą Upaniszady?
W latach 600-550 p.n.e., dzięki Upaniszadom, nastąpił przełom w myśli jogicznej. Upaniszady, stanowią uzupełnienie wiedzy zawartej w Wedach.
Uczniowie, którzy gromadzili się przy nauczycielu, czerpali wielką mądrość z jego słów. Zadawali bardzo ważne pytania, dotyczące funkcjonowania świata. Szukali odpowiedzi na pytania: Dlaczego tak właśnie działa wszechświat? Jakie jest moje miejsce we wszechświecie?